1. 达妙电机上手流程(一)-电机的简单调试

5月11日修改

2025年1月9日创建

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电机套装及接口说明​

43电机新手套装到手之后我们拆开包装会发现有如下东西（不包括电源转接板）：​

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注意事项：本文撰写时使用的是V2版本USB2CAN，CAN接口线序与 电机、开发板线序不相同。​

新发货的均为V3版本USB2CAN（外观如下图所示，特征为长度更长，上面有长方形隔离电源）​

相同的地方：V3版本USB2CAN 上位机软件、SDK、固件兼容V2版本，所以有V2版本的可以继续使用。​

不同的地方：CAN硬件增加隔离，提升防护等级；CAN HL线序更改为与电机、开发板相同。​

结论：使用V2版本连接达妙电机、开发板调试时，请使用“同面线”（如上文），使用V3版本连接请使用“异面线”，购买时会配相对应的线材，连接时遵循红H黑L即可。​

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注意事项：电机出厂已做编码器校准与参数标定，到手无需执行校准或标定​

如遇特殊情况，用户需要自行校准或标定，建议保证满足以下条件：​

a.电机输出轴未与任何机构相连，可自由旋转

b.电机定子部分被可靠固定，或紧固到机构上

结论：请勿在输出轴连接大惯量负载或施加阻力的情况下标定参数，否则将导致校准/标定出来的参数不准确，甚至不可用。当磁链、转动惯量为负数时，意味着标定失败，建议检查电机状态后重试​

1.1 电机接口定义

我们先查看电机背面，可以看到如下的接口定义：

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注意：XR30 2+2 接口接一个接两个都行，但必须保证供电电压不能大于电机的额定电压，DM4310 为24​

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