4. 达妙电机上手流程(四)-CAN ID 与 Master ID的配置及控制频率的选择

2025年2月24日修改

2025年2月21日创建

6268

11807

1.
必须注意​

 严格遵循CAN总线标准，发送端和接收端各有一个120欧总线电阻​

2.
CAN ID 与 MasterID的配置建议​

当我们需要对这些ID进行修改时我们需要理解它们代表的含义：​

•
CAN ID: 给电机发送数据的ID​

•
Master ID：电机反馈回来数据的ID​

为了可以达到更好的控制效果，可以遵循以下几点建议：

•
最好 Master ID 大于 CAN ID && Master ID 各不相同 ，此设置无需插入延时，可有效提高控制频率。 ​

•
在无法保证 条件1 的情况下，在发送命令时插入200us以上的延时，也可有效预防总线错误、掉帧 以及死机问题。 ​

3.
控制频率的选择​

控制频率其实就是给电机发送帧报文的频率。

3.1 经典CAN的使用

如果是使用经典CAN去发送报文给电机，因为电机的反馈消息形式为被动式反馈，即一发一收的形式，而经典CAN1Mbps下理论总线负载最大为8000fps，为保证有效的容错，最好只用到6000fps，也就是在1khz的情况下控制3个电机。​

•
1个CAN口要控制3个电机，发送频率最好选择为1kHz。 ​

•
1个CAN口要控制6个电机，发送频率最好选择为0.5kHz，并且每两数据帧之间插入 200us 延时。 ​

•
1个CAN口要控制12个电机，发送频率最好选择为0.25kHz，并且每两数据帧之间插入 200us 延时。​

3.2 FDCAN的使用

如果是使用FDCAN去发送报文给电机，因为电机的反馈消息形式为被动式反馈，即一发一收的形式，而FDCAN 5Mbps理论总线负载最大为20000fps，为保证有效的容错，最好只用到18000fps，也就是在1khz的情况下控制9个电机。​

•
1个CAN口要控制9个电机，发送频率最好选择为1kHz。 ​

•
1个CAN口要控制18个电机，发送频率最好选择为0.5kHz。 ​

4.
测试文档​

4. 达妙电机上手流程(四)-CAN ID 与 Master ID的配置及控制频率的选择​