2. 达妙电机上手流程(二)-使用开发板控制电机
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2月3日修改
2025年1月6日创建
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1.
FDCAN和CAN协议介绍
2.
STM32CubeMX 配置参数详细说明
2.1 STM32CubeMx 配置界面：
以 DM-MC02(H723) 为例
2.2 各配置参数详细说明
•
Frame Format：用于设置CAN帧格式
代码块
#define FDCAN_FRAME_CLASSIC ((uint32_t)0x00000000U) /* 经典 CAN 模式 */
#define FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS ((uint32_t)FDCAN_CCCR_FDOE) /* FD CAN 不带可变波特率 */
#define FDCAN_FRAME_FD_BRS ((uint32_t)(FDCAN_CCCR_FDOE | FDCAN_CCCR_BRSE)) /* FD CAN 带可变波特率 */
•
Mode：用于设置CAN的操作模式
代码块
#define FDCAN_MODE_NORMAL ((uint32_t)0x00000000U) /*!< 正常模式 */
#define FDCAN_MODE_RESTRICTED_OPERATION ((uint32_t)0x00000001U) /*!< 有限制的操作模式 */
#define FDCAN_MODE_BUS_MONITORING ((uint32_t)0x00000002U) /*!< 总线监测模式 */
#define FDCAN_MODE_INTERNAL_LOOPBACK ((uint32_t)0x00000003U) /*!< 内部环回模式 */
#define FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK ((uint32_t)0x00000004U) /*!< 外部环回模式 */
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AutoRetransmission：自动重发功能，使能 Enable 或者禁止 Disable
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TransmitPause：传输暂停功能，使能 Enable 或者禁止 Disable
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ProtocolException：协议异常管理功能，使能 Enable 或者禁止 Disable
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NominalPrescaler：用于 CAN FD 仲裁阶段分频设置，范围 1-512
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NominalSyncJumpWidth：设置 FD CAN 仲裁阶段最大支持的时间量来加长或者缩短一个 bit 来实现再同步，范围 1-128
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NominalTimeSeg1：设置仲裁阶段 Bit Segment 1 的时间量，范围 2-256
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NominalTimeSeg2：设置仲裁阶段 Bit Segment 2 的时间量，范围 2-128
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DataPrescaler：用于 CAN FD 数据阶段分频设置，范围 1-32
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DataSyncJumpWidth：设置FD CAN数据阶段最大支持的时间量来加长或者缩短一个bit来实现数据再同步，参数范围1-16
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DataTimeSeg1：设置数据阶段 Data Bit Segment 1 的时间量，范围 1 – 32。
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DataTimeSeg2：设置数据阶段 Data Bit Segment 2 的时间量，范围 1 – 16。
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MessageRAMOffset：设置消息 RAM 起始地址，范围 0 到 2560。
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StdFiltersNbr：标准 ID 过滤个数，范围 0 到 128。
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ExtFiltersNbr：扩展 ID 过滤个数，范围 0 到 64。
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RxFifo0ElmtsNbr：RX FIFO0 元素个数，范围 0 到 64。
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RxFifo0ElmtSize：RX FIFO0 每个元素中数据大小，支持参数如下：
代码块
#define FDCAN_DATA_BYTES_8 ((uint32_t)0x00000004U) /*!< 8 bytes data field */
#define FDCAN_DATA_BYTES_12 ((uint32_t)0x00000005U) /*!< 12 bytes data field */
#define FDCAN_DATA_BYTES_16 ((uint32_t)0x00000006U) /*!< 16 bytes data field */
#define FDCAN_DATA_BYTES_20 ((uint32_t)0x00000007U) /*!< 20 bytes data field */
#define FDCAN_DATA_BYTES_24 ((uint32_t)0x00000008U) /*!< 24 bytes data field */
#define FDCAN_DATA_BYTES_32 ((uint32_t)0x0000000AU) /*!< 32 bytes data field */
#define FDCAN_DATA_BYTES_48 ((uint32_t)0x0000000EU) /*!< 48 bytes data field */
#define FDCAN_DATA_BYTES_64 ((uint32_t)0x00000012U) /*!< 64 bytes data field */